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淺析工業(yè)機(jī)器人的基本組成結(jié)構(gòu)

通過三大部分六大系統(tǒng)的協(xié)調(diào)作業(yè),使工業(yè)機(jī)器人成為一臺(tái)高精密度的機(jī)械設(shè)備。
  工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或者多自由度機(jī)器人,它的出現(xiàn)是為了解放人工勞動(dòng)力、提高企業(yè)生產(chǎn)效率。工業(yè)機(jī)器人的基本組成結(jié)構(gòu)則是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人功能的基礎(chǔ),下面讓我們一起來看一下工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成。

  工業(yè)機(jī)器人

  現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人大部分都是由三大部分和六大系統(tǒng)組成。

  1.機(jī)械部分

  機(jī)械部分是機(jī)器人的血肉組成部分,也就是我們常說的機(jī)器人本體部分。這部分主要可以分為兩個(gè)系統(tǒng):

  (1)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

  要使機(jī)器人運(yùn)行起來,需要各個(gè)關(guān)節(jié)安裝傳感裝置和傳動(dòng)專治,這就是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。它的作用是提供機(jī)器人各部分、各關(guān)節(jié)動(dòng)作的原動(dòng)力。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)傳動(dòng)部分可以是液壓傳動(dòng)系統(tǒng)、電動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)、氣動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng),或者是幾種系統(tǒng)結(jié)合起來的綜合傳動(dòng)系統(tǒng)。

  (2)機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)

  工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)主要由四大部分構(gòu)成:機(jī)身、臂部、腕部和手部,每一個(gè)部分具有若干的自由度,構(gòu)成一個(gè)多自由的機(jī)械系統(tǒng)。末端操作器是直接安裝在手腕上的一個(gè)重要部件,它可以是多手指的手爪,也可以是噴漆槍或者焊具等作業(yè)工具。

  2.感受部分

  感受部分就好比人類的五官,為機(jī)器人工作提供感覺,幫助機(jī)器人工作過程更加精確。這部分主要可以分為兩個(gè)系統(tǒng):

  (1)感受系統(tǒng)

  感受系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成,用于獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。智能傳感器可以提高機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性、適應(yīng)性和智能化的水準(zhǔn)。對(duì)于一些特殊的信息,傳感器的靈敏度甚至可以超越人類的感覺系統(tǒng)。

  (2)機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)

  機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人與外部設(shè)備集成為一個(gè)功能單元,如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等。也可以是多臺(tái)機(jī)器人、多臺(tái)機(jī)床設(shè)備或者多個(gè)零件存儲(chǔ)裝置集成為一個(gè)能執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的功能單元。

  3.控制部分

  控制部分相當(dāng)于機(jī)器人的大腦部分,可以直接或者通過人工對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行控制,控制部分也可以分為兩個(gè)系統(tǒng):

  (1)人機(jī)交互系統(tǒng)

  人機(jī)交互系統(tǒng)是使操作人員參與機(jī)器人控制并與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置,例如,計(jì)算機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)終端、指令控制臺(tái)、信息顯示板、危險(xiǎn)信號(hào)警報(bào)器、示教盒等。簡(jiǎn)單來說該系統(tǒng)可以分為兩大部分:指令給定系統(tǒng)和信息顯示裝置。

  (2)控制系統(tǒng)

  控制系統(tǒng)主要是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號(hào)支配的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。根據(jù)控制原理,控制系統(tǒng)可以分為程序控制系統(tǒng)、適應(yīng)性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)三種。根據(jù)運(yùn)動(dòng)形式,控制系統(tǒng)可以分為點(diǎn)為控制系統(tǒng)和軌跡控制系統(tǒng)兩大類。

  通過這三大部分六大系統(tǒng)的協(xié)調(diào)作業(yè),使工業(yè)機(jī)器人成為一臺(tái)高精密度的機(jī)械設(shè)備,具備工作精度高、穩(wěn)定性強(qiáng)、工作速度快等特點(diǎn),為企業(yè)提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量奠定了基礎(chǔ)。

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