Autosar是國際成熟車廠普遍使用的汽車開放系統(tǒng)架構(gòu)，汽車零部件廠商需要開發(fā)符合Autosar要求的系統(tǒng)，以便進入主流車廠的供應鏈體系，而該系統(tǒng)則需要從芯片層面、軟件層面乃至工具鏈層面等一系列的配套支持。

　　英飛凌作為全球領先的汽車半導體供應商，在Autosar方面積累了豐富的經(jīng)驗。在該電機控制器原型機中，英飛凌提供的Aurix系列單片機的MCAL Drivers: MC-ISAR(MicroController Infineon Software ARchitecture)底層代碼，為同濟大學中德學院的開發(fā)提供了有力支持。此外，Aurix產(chǎn)品家族性能優(yōu)勢顯著，數(shù)據(jù)處理能力可達1300DMips，并具備8兆flash和640kB SRAM，可滿足苛刻條件下的高速穩(wěn)定數(shù)據(jù)處理要求。針對目前功能安全ISO26262標準，Aurix可幫助客戶在系統(tǒng)應用中達到ASIL-D最高等級。同時，Aurix具有豐富的外設，可滿足不斷增長的車內(nèi)網(wǎng)絡架構(gòu)需求，從512kB到8MB的flash范圍，從TQFP80到LFBGA516各種封裝，全面的產(chǎn)品家族可配合客戶的不同應用和開發(fā)兼容性。

　　該項目的四方合作主要是為國內(nèi)知名電動汽車零部件廠家上海大郡動力控制技術(shù)有限公司探索開發(fā)符合AUTOSAR 4.0.3規(guī)范的電機控制器基礎軟件和部分應用層軟件。同濟大學中德學院設計了基于英飛凌Aurix系列TC275單片機和TLF35584芯片的電機控制板的硬件電路，基于維克多多核OS的概念規(guī)劃了多個任務、CAT1和CAT2中斷，并合理地分配到TC275的多個內(nèi)核中，在保證多核之間數(shù)據(jù)可靠交互的情況下，充分發(fā)揮TC275多核CPU的優(yōu)點，使電機控制更安全更穩(wěn)定。

　　圖1：電機控制器硬件系統(tǒng)

　　其次，同濟大學中德學院利用維克多 DaVinci Developer工具設計出RTE軟件架構(gòu)，包含所有的應用層SWC框架及其所包含的Runnables和接口變量等。利用MATLAB/Simulink工具開發(fā)功能完整的SWC模型，包含各種故障診斷模塊和電機控制算法模塊。在MIL/SIL/PIL測試驗證之后，利用代碼自動生成技術(shù)將Simulink模型轉(zhuǎn)換為SWC源代碼。同時，設計中利用英飛凌MCAL配置工具和維克多 DaVinci Configurator對MCAL、ECU抽象層、服務層等進行合理配置，開發(fā)出符合AUTOSAR規(guī)范的基礎軟件(BSW)。根據(jù)不同應用需求，可以靈活地增減BSW模塊。通過對BSW的標準化能夠把硬件從軟件中抽象出來，提升了應用層軟件可重復利用率，大大提高了應用軟件工程師的開發(fā)效率。最后，對基礎軟件和應用層軟件進行集成，實現(xiàn)了穩(wěn)定可靠的電機轉(zhuǎn)矩控制，電機相電流波形如下：

　　圖2：電機相電流波形

　　圖3： 同濟與大郡共同測試和驗證電機控制器軟件

　　此外，上海大郡動力控制技術(shù)有限公司及同濟大學還榮獲了國家重點研發(fā)計劃(2016~2020年度)“電機驅(qū)動控制器功率密度倍增技術(shù)(重大共性關鍵技術(shù)類)”資助，將與英飛凌、維克多進一步展開深度合作，在當前英飛凌Aurix TC275硬件平臺和維克多 AUTOSAR 4.0.3軟件平臺的基礎上，引入ISO26262規(guī)范的設計流程，針對汽車廠商提出的功能安全目標，在系統(tǒng)、硬件和軟件的設計中加入功能安全機制，開發(fā)符合ASIL-C等級的電機控制器，并計劃在2019年實現(xiàn)電機控制器的批量生產(chǎn)。